Inne zachowane teksty potwierdzają, że już wówczas istniały destylarnie wytwarzające kosmetyki organiczne. Olejki eteryczne były cenione także w antycznym Egipcie. Cierpiąca na bezsenność Kleopatra napełniała poduszki płatkami róż. Również Grecy i Rzymianie korzystali z naturalnych olejków. Hipokrates, ojciec medycyny, zalecał stosowanie ich do masaży i kąpieli.
Nazwę aromaterapia wprowadził w 1928 w. francuski chemik Rene Gattefosse. Gdy zanurzył oparzoną rękę w esencji lawendy, rana szybko się zagoiła nie zostawiając blizn.
Najstarsze wzmianki na temat roślin używanych do celów medycznych sięgają 10.000 lat p.n.e.. Starożytne, sumeryjskie i egipskie zapisy sprzed 2500 p.n.e, stanowią fragment ogromnego bogactwa wiedzy na temat preparatów ziołowych. W Ebers Papyrus (1800 p.n.e.), zawarta jest wiedza o roślinach, opisane jest wykorzystanie środków aromatycznych w problemach wewnętrznych i zewnętrznych, a także chorób skóry i układu oddechowego. Starożytnym Egipcjanom przypisuje się również wynalezienie podstawowej maszyny do destylacji, która pozwoliła na wydobycie olejku eterycznego z drewna cedrowego. Stosowali oni olejki eteryczne z goździków, cynamonu, gałki muszkatołowej i mirry do balsamowania zmarłych. W tym samym czasie w Chinach panował cesarz Shen-Nung, któremu przypisuje się wynalezienie rolnictwa i wprowadzenie medycyny. W piśmie Yellow Emperor's Classic of Internal Medicine (2598 p.n.e.) zawarte są wskazówki dotyczące ucisku, czyli postawy akupresury. W tym czasie znane były chińskie skłonności do korzystania z aromatycznych roślin, np. kadzidła podczas uroczystości religijnych. Dopiero nieco później w Indiach powstało Rig Veda, pismo, które w szczegółowy sposób opisuje tysiące roślin pod kątem ich właściwości leczniczych oraz aromaterapeutycznych. Istnieją również dowody na to, że w Kaszmirze ekstrakt z róży został wyprodukowany z podwójnie destylowanej wody różanej. Teksty medyczne datowane na rok ok. 1700 p.n.e. pokazują, że Babilończycy używali mirry jako składnika wielu receptur oraz esencji cedrowej, co wskazuje na podstawową wiedzę o destylacji.
Jednak Egipcjanie byli najbardziej wpływową z cywilizacji, a ich wiedza dotarła z Egiptu i Mezopotamii do starożytnej Grecji, gdzie żył zielarz Eskulap (praktykujący około 1250 p.n.e.) i jego córki Panacea i Hygiea. Ziołolecznictwo utrzymywało się głównie dzięki lekarzom aż do czasów "ojca medycyny" Hipokratesa (460-377 p.n.e.), który sformułował bardziej naukowe podejście do aromaterapii, oparte na rozpoznawaniu i leczeniu. Stosował nie tylko badane leki roślinne, z których niektóre są nadal używane, lecz praktykował także fumigację zarówno do aromatycznych i leczniczych celów i był wielkim zwolennikiem masaży i kąpieli ziołowych. Theophrastus uznawany jest za założyciela botaniki. Szczególnie interesował się roślinnymi zapachami, a Megallus perfumiarz, stworzył perfumy o nazwie megaleion, które składały się z mirry i tłustej olejnej bazy. Były używane jako naturalny kosmetyk ze względu na ich zapach, ale również jako środek leczniczy ze względu na właściwości przeciwzapalne oraz zdolność do leczenia zmian skórnych.
Rzymianie używali roślin do celów leczniczych i intensywnie uczyli się od Egipcjan, destylując wody aromatyczne i stosując je wraz z olejkami do masażu. Pedanios Dioskurydes, 60 n.e., zawarł w swoim 5-tomowym dziele De Materia Medica opisy właściwości około 600 roślin, w tym, zmiany chemiczne roślin w zależności od gleby, pory roku, wieku roślin i tak dalej. Jego dzieło jest uważane za początek nowoczesnych farmakologicznych tekstów. Klaudiusz Galen (131-201 n.e.) napisał ponad 500 rozpraw na temat wszystkich aspektów nauk medycznych, a termin "GALENIC" jest stosowany do dziś w celu opisania leków i medykamentów wykonanych ze składników roślinnych i zwierzęcych.
W IX wieku irakijski uczony Al-Kindi (800-870 n.e.) pisał wiele o olejkach eterycznych. Z książki, Medicinal Formulary jasno wynika, że destylacja olejków eterycznych już wtedy była doskonała i że posiadał wiedzę w zakresie selekcjonowania i oczyszczania naturalnych substancji. To sugeruje, że w średniowieczu Arabowie ożywili i poprawili destylację. Pisał także książki o chemii perfum i destylacji, która zawiera ponad 100 przepisów kulinarnych na zastosowanie olejków eterycznych , podaje schemat i wyjaśnia stosowanie aparatury do destylacji. W XI wieku perski lekarz i filozof, urodzony w Awicennie, napisał 5-tomów encyklopedii medycznej al-Qanun fi al-Tibb (Canon of Medicine). Ponadto wynalazł system chłodzenia rur w destylatorze olejków eterycznych. Rurki pozwalają parze wodnej na skuteczniejsze chłodzenie, przyczyniając się tym samym do utrzymania właściwości leczniczych pochodzących z olejków eterycznych.
W tym samym czasie alchemicy w Europie wykorzystywali proces destylacji w swojej pogoni za złotem. W medycynie Hipokratesa mówiono, że 4 temperamenty - nerwowy, optymistyczny, limfatyczny i żółciowy odpowiadają 4 elementom: ziemi, powietrzu, ogniu i wodzie . Destylacja była uważana za symbol oczyszczenia i koncentracji sił duchowych w brakujący element "kwintesencję". Etapy procesu destylacji zostały zrównane z etapami wewnętrznej transformacji psychicznej, rozpadu i koalescencji; separacji (czarny, ołów), ekstrakcji (biały, rtęć), fuzji (czerwony, siarka) oraz sublimacji (złoto, lapis). Także w tym czasie zostało napisane anglosaskie dzieło Leech Book of Bald, w którym położono duży nacisk na zastosowanie magicznych ziół i kwiatów. W XII wieku, św Hildegarda z Bengen napisała medyczną serię Physica, która zawierała wiele preparatów ziołowych, jak również wiele odniesień do tradycji roślin. Ona również destylowała lawendę i opisywała jej lecznicze właściwości. W XIV wieku, z nadejściem Czarnej Śmierci i innych plag wielu ludzi zaczęło zwracać uwagę na powiązania między aromaterapią a zdrowiem, choć to przede wszystkim wierzyli, że odpędza ona "złe duchy". Wiele dużych posiadłości ziemskich miało specjalne pomieszczenia, które były wykorzystywane do destylacji wód aromatycznych i preparatów ziołowych. W XV wieku (okres Renesansu), kilka esencji było powszechnie używanych ( w tym cedrowe, kadzidło, jałowiec, szałwia i róża) choć większość z nich, jak się zdaje, była parzona, a nie destylowana. Był to również czas wielkich poszukiwań, a wiele nowych gatunków roślin zostało sprowadzonych do Europy. Ponadto wynalazek prasy drukarskiej zapoczątkował lawinę medycznych tekstów publikowanych w całej Europie. W tym czasie urodzony w Szwajcarii Paracelcus (1490-1541), alchemik i radykalny myśliciel, uznany został za twórcę pojęcia "esencji". Jego badania radykalnie zakwestionowały naturę alchemii, rozpoczynając identyfikację każdej substancji w roślinie.
W XVI i XVII wieku żyło wielu aptekarzy, spośród których najbardziej znany był Nicholas Culpeper (1616/54). Otworzył aptekę w Londynie i opublikował w języku angielskim Physitian , który łączył obserwacje i zastosowania roślin w ich astrologicznej naturze, a w 1664 w Niemczech została opublikowana Krauter Buch (The Plant Book), która zawierała wyszczególnienie zastosowań w aromaterapii ponad 3000 europejskich roślin. W następnym wieku stosowanie olejków eterycznych w medycynie stało się powszechne, a powrót dżumy spowodował wzrost zainteresowania aromaterapią.
W XIX wieku przemysł perfumiarski stał się bardzo popularny i dochodowy. Kwitł szczególnie we Francji w Montpelier, Narbonne i w regionie Grasse. Moda na specjalne butelki perfum wzrosła. Również w tym czasie naukowcy zaczęli określać i wyodrębniać główne składniki olejków eterycznych. Chemicy zidentyfikowali różne składniki olejków eterycznych i sklasyfikowali je jako "geraniol", "cytronelol" itd., które stanowią podstawę wielu nowoczesnych leków. Na początku 1800 roku Per Henrik Ling, Szwed, opracował system masażu na podstawie wiedzy gimnastyki, anatomii i fizjologii. System ten rozwinął się w typ masażu stosowany w aromaterapii do dzisiaj.
Na przełomie XX wieku W. Hale-White, lekarz i wykładowca medycyny w szpitalu Guy's w Londynie opublikował Farmakologia i Terapia, które w znacznej części poświęcone było olejkom eterycznym i do masażu. Zaleca on masaż na wiele dolegliwości i uznaje psychologiczne skutki niektórych olejków eterycznych. W roku 1928 francuski chemik Rene Maurice Gattefosse wymyślił termin "aromaterapia" i zainteresował się leczniczymi właściwościami olejków eterycznych po wypadku, w którym poparzył sobie rękę i zanurzając ją w kadzi z olejkiem lawendowym. Odkrył zbawienne wlaściwości tego olejku, który szybko wyleczył rękę i nie pozostawił blizn. W rezultacie stał się orędownikiem olejków eterycznych integralnych. W 1937 roku napisał Aromatherapie: Les Huiles essentielles hormones vegetales, który do dziś jest drukowany.
W 1940 roku austriacka biochemiczka Marguerite Maury rozwinęła stosowanie olejków eterycznych w masażu. Ona również odpowiedziała na osobiste wymagania, biorąc pod uwagę czynniki psychologiczne i fizyczne. Napisała książkę The Secret of Youth i intensywnie nauczała w Wielkiej Brytanii w latach 1950. W tym samym czasie Dr Jean Valnet, francuski lekarz, zaczął używać olejków eterycznych do leczenia ran żołnierzy rannych w czasie II wojny światowej. Zdawał sobie sprawę z potencjału olejków eterycznych do leczenia zaburzeń fizycznych i psychicznych i opublikował swoje wyniki w dziele Aromaterapia w 1964 r. Chociaż wiele z jego notatek odnosi się do stosowania ziół, a nie olejków eterycznych, rosnące dzisiaj zainteresowanie wykorzystaniem kosmetyków naturalnych, w tym olejków eterycznych dla celów aromaterapeutycznych, sprawia, że książka stanowi świetny materiał informacyjny dla osób zainteresowanych korzyściami aromaterapii.